　　上肢康復機器人用于腦卒中偏癱患者的康復訓練。采用耐磨外骨骼設計，氣動驅(qū)動。該機器人不僅可以直接、準確地模擬手臂的各種運動，還可以利用患者一側(cè)健康手臂的自主運動信息，直接驅(qū)動患者患肢進行后續(xù)康復運動。

　　康復訓練可以很容易地實現(xiàn)患者上肢的被動、半主動、主動、隨動和組合訓練模式。有了這個機器人，中風偏癱患者可以在社區(qū)醫(yī)院或家庭接受個性化的康復訓練。一種可穿戴式外骨骼上肢康復訓練機器人，采用氣動控制，易于實現(xiàn)手臂和手指關節(jié)的運動仿真。

　　該機器人采用三自由度設計，在肩關節(jié)處采用虛擬軸實現(xiàn)機構(gòu)與上肢的緊密連接，在手腕處采用一套空間六桿機構(gòu)實現(xiàn)手腕的伸屈、內(nèi)收和外展兩個自由度。

　　同時，在每個旋轉(zhuǎn)副處增加角度傳感器，采集反饋機構(gòu)運動的角度信息，它可以直接準確地模擬機器人真實手臂的各種運動，還可以利用患者健康手臂的獨立運動信息，直接驅(qū)動患者患肢在另一側(cè)進行后續(xù)康復。